사람을 규범으로 한 로봇의 운동∙신체 설계
학생시절에는 사람의 운동을 로봇의 운동으로 변환하는 방법에 대해 연구했었다. 인체는 많은 관절과 구동부(근육)를 포함한 복잡한 기구임에도 불구하고, 사람은 경험적으로 몸을 능수능란하게 움직이는 방법을 습득하는 것이 가능하다. 사람이 지닌 고도의 운동 스킬을 로봇에게 이식할 수 있다면, 기존에는 실현하기 어려웠던 운동도 가능해질 것이라는 생각이 동기부여가 되었다.
바꿔 말하면 사람을 운동 기능의 선생님, 규범으로 하고, 학생인 로봇의 운동을 설계하는 연구다. 검증 사례로서 사람의 제자리걸음 운동을 모션 캡쳐 시스템으로 계측하고, 그 운동을 역학적인 구속 조건을 충족하도록 변환함으로써 사람과 크게 다른 다이내믹한 탭 댄스 로봇의 제자리걸음 운동을 실현했다.
박사과정 수료 후에 앞에서 말한 연구를 발전시켜, 로봇의 신체도 설계 대상에 포함하는 연구를 진행했다. 로봇의 태스크 성능을 최대화하기 위해서는 목적한 태스크에 대해, 운동뿐 아니라 신체도 최적화할 필요가 있다.
일반적인 로봇의 설계에서는 처음에 태스크를 설정하고, 그에 적합한 로봇의 신체를 설계한 후, 그 신체에 대해 운동을 설계한다. 이처럼 운동과 신체를 개별적으로 설계하면 운동은 먼저 설계된 신체의 다이내믹에 의해 제약을 받는다.
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