일본산업뉴스요약

Nikkei X-TECH_2020.10.26

유연한 플랫 케이블을 인식해 고속 삽입하는 로봇 시스템
섬유업체 구라보, 선 모양의 핸들링 수요에 대응

일본 섬유업체 구라보는 플랫 케이블의 삽입 작업을 자동화하는 시스템 ‘플랫 케이블 고속 삽입 로봇 시스템’ 수주를 시작했다. 구라보의 케이블 인식용 3D 비전센서 ‘Kurasense-C100’에 세이코-엡손의 6축 로봇 ‘C4-A601S’와 역학센서 ‘S250N’을 조합함으로써, 고속에 정확한 삽입을 실현했다. 가전이나 게임기, 태블릿, 컴퓨터 등의 조립에 적합하다.

새로운 시스템은 ‘보고’ ‘잡고’ 삽입하는’ 3가지 동작으로 구성된다. 구체적으로는 Kurasense-C100이 플랫 케이블의 3D 모양을 고속으로 측정해, C4-A601S에 파지 위치와 삽입 포지션을 지시한다. 로봇 핸드로 케이블을 파지한 후에 S250N으로 µm 단위로 위치 오차를 미세 조정해 플랫 케이블을 커넥터에 삽입한다. S250N이 삽입 후의 반(半) 감합 상태를 검출하기 때문에 도전(導電) 불량을 방지할 수 있다고 한다.

비전센서로서 이용하는 ‘KURASENSE’ 시리즈는 고속 3D 스캔과 인식 기술이 인간의 눈과 뇌의 역할을 담당하며, 부정형 물체를 본 그대로 인식할 수 있는 것이 특징이다. 새롭게 개발한 Kurasense-C100에서는 외관 검사 장치 등의 개발을 통해 축적한 고속 이미지 처리 기술과 3D 계측 기술을 활용해 특정 모양이 없는 플랫 케이블의 인식을 가능하게 했다.

기존의 많은 3D 비전센서는 케이블과 같은 유연한 물체나 부정형 물체를 인식하는 것이 어려웠다. 따라서 사전에 모양 등록을 해야 했지만 Kurasense-C100에서는 불필요하다. 컬러센서를 사용하고 있기 때문에 대상물의 색을 식별할 수 있다. 케이블의 색마다 다른 핸들링을 실시하는 제어에도 대응한다.

Kurasense-C100의 지시를 받은 핸드는 방향이나 모양이 다른 플랫 케이블을 약 2.2초에 잡는다. 수정 압전 방식을 채용한 S250N의 측정 분해능은 ±0.003N･m, 측정 정밀도는 ±5％R.O.이하다. 미세한 힘을 감지하면서 커넥터를 삽입할 수 있다고 한다.

가격은 2,000만 엔부터다. 플랫 케이블 외에도 전선이나 하네스, 커넥터가 달린 케이블, 광파이버와 같은 선 모양의 핸들링 수요가 높아지고 있다. 구라보는 앞으로 그러한 수요에 대응하는 시스템 개발에 착수한다.

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