일본산업뉴스요약

공기압 변화 이용하는 평면 촉각 센서 개발
바깥 쪽에 배치해 단선을 막는다

규슈공업대학의 이케모토(池本) 교수와 오사카대학의 오하라(大原) 대학원생은 공기압 변화를 이용하는 평면 촉각 센서를 개발했다. 필름 및 플라스틱의 면을 손가락으로 두들길 때의 압력파를 계측하고 두들겨진 위치를 구한다. 공기압 센서를 검출 측면 바깥에 배치할 수 있어 필름이 부풀거나 움직여도 단선될 우려가 없다. 풍선처럼 신체를 가진 소프트 로봇의 촉각 센서로 제안해 나간다.

공기압 센서를 여러 개 배치해 센서에 압력파가 닿기까지의 시간차를 구해 압력파가 발생한 위치를 계산한다. 실험에서는 한 변에 25cm 아크릴판으로 평평한 공극을 만들어 네 모퉁이에 공기압 센서를 배치했다. 아크릴판을 두들겨 생기는 압력 변화를 매초 100번의 페이스로 계측한다.

두들긴 위치에서 먼 센서일수록 압력 변화가 늦게 검출되기 때문에 4개 센서의 시간차에서 두들겨진 위치를 계산할 수 있다. 평면을 종횡 4*4로 16분할하여 식별 정확도를 조사하면 순간적으로 힘을 가한 경우에는 16분할을 모두 바르게 식별할 수 있었다.

현재는 검출 원리를 확인한 단계다. 향후 위치 분해능을 높여 다양한 형태에 대응시킨다.　풍선 및 에어백 등의 촉각 센서에 응용할 수 있다. 풍선처럼 변형하는 면에 배선하는 방법은 변형을 반복함으로써 단선되어 버릴 우려가 있었다. 공압전반방식이라면 접촉면과 센서를 나누어 배선할 수 있어 풍선 등의 부풀어오르는 측이 소모되면 교환할 수 있다.

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