일본산업뉴스요약

모충형 로봇으로 하수관 점검
본체 주위의 털 진동시켜 이동

야마가타대학 대학원 이공학연구과의 다다(多田) 교수와 고에이설비공업(Koeisetsubikogyo)은 하수관 등에 들어가 내부를 점검하는 모충형 로봇을 개발했다. 본체 주위의 털을 진동시켜 나아간다. 모터 등의 전기 부품은 본체 내부에 밀폐되어 있기 때문에, 오수에 들어가도 고장 날 우려가 없다. 조사 후에는 물로 씻을 수 있다. 3년 후를 기준으로 실용화를 목표로 한다.

본체 주위 8개 방향에 5가닥씩 수지제의 견고한 털을 부착했다. 편심 모터로 본체를 진동시키면 털이 굽어져 있는 방향으로 반발력이 작동해 전진한다.

전진 속도는 매초 약 5cm이다. 모듈에 분할하여 10개 절을 연동시켜 추진력을 높였다. 본체 직경은 3cm 정도로 10개 절 연결 시의 길이는 59cm로 가늘고 길다.

그 위에 털을 꼬아서 배치했다. 모듈 마다 꼬인 방향을 좌우로 교차시켰다. 털의 탄성을 연구해 공진주파수로 진동의 종류를 바꾼다.

고주파수에서는 전진, 저주파수에서는 편심 모터의 회전 방향으로 좌회전과 우회전을 고를 수 있다.

동력은 편심 모터만으로 각 모듈 내부에 밀폐했다. 방수이기 때문에 물로 씻을 수 있다. 또한 자동차 바퀴와 같은 기구가 없기 때문에 하수 등의 부유물이 엉켜서 움직이지 못하게 되는 우려가 적다.

현재는 이동기구의 샘플이 완성한 단계이다. 앞으로 카메라와 센서를 설치하여 배관 내부의 맵핑 기능을 탑재한다. 하수관 등 지하의 배관은 전파로는 통신할 수 없기 때문에 자동으로 관 안을 이동하여 입구로 돌아오는 자율 기능을 개발한다.

29일부터 도쿄 아리아케의 도쿄빅사이트에서 개최하는 ‘2017 국제 로봇전’에 출전한다.

-- 끝 --