일본산업뉴스요약

로봇의 태스크 개발과 실행∙검증 통합
프로그램 작성을 손쉽게 한다

산업기술종합연구소 지능 시스템 연구 부문의 나카오카(中岡) 주임연구원은 로봇의 전신 동작을 직접 편집∙제작 가능한 시뮬레이터 ‘코레오노이드(Choreonoid)’의 태스크 개발∙실행 관리 툴과 버그 검출 툴을 개발했다. 복수의 기술자가 협력하면서 개발할 때에 진행 관리가 수월하다. 코레오노이드는 경제산업성 등이 2020년에 개최한 국제 로봇 경기대회 ‘월드 로봇 서밋’의 재해 대응 종목에 채용될 전망이다. 개발환경을 정비해 로봇 개발을 활성화한다.

로봇 개발에서는 기체의 개발과 같이 태스크 개발이 중요하다. 태스크는 로봇의 인식과 동작, 성패의 판단 등의 복합적인 프로그램의 집합체이다. 한 가지 작업을 실행하는 것만으로도 대량의 코드를 입력하거나 조합할 필요가 있다. 그래서 연구 그룹은 태스크 개발과 실행∙검증을 통합한 개발환경을 구축했다. 프로그램을 작성하면 그대로 실행하여 동작 확인할 수 있다. 로봇을 사용하는 현장이 상정과 달라도 그 자리에서 태스크를 수정할 수 있다.

게다가 태스크 중 버그를 찾아내는 기능도 개발했다. 프로그램 변경 후에 버그가 발생하면 프로그램 코드의 몇 번째 행에 변경점이 있는지를 특정한다. 버그의 원인이 되고 있는 변경점을 특정하여 수정할 수 있다. 또한 측정치를 제로로 나누어 수치를 잃는 ‘부동 소수점 예외’ 및 메모리 용량 이상의 정보를 입력하는 ‘메모리 파괴’ 등 프로그램 내에서 전염되어 가는 버그의 자동 검출 기능도 갖추었다.

일반적으로 로봇의 태스크 개발은 ‘버그 색출’에 많은 시간이 소요되어왔다. 개발환경을 갖추는 것으로 복수의 기술자가 협력하여 프로그램을 만들기 쉽게 한다. 로봇 개발의 장벽을 낮추어 개발자의 저변을 확대해나갈 목적이다.

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