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Nikkei X-TECH_2023.4.13

공장·창고를 바꾸는 자동 반송 혁신
미쓰비시후소, EV 견인차로 대형 부품 운송
자율주행과 원격조작 병용

최근, 공장에서의 무인자동운송장치(AGV) 및 자율이동로봇(AMR) 등을 이용한 자동 운송 시스템 도입이 추진되고 있다. 그러나 운송 화물의 크기나 무게가 커지면 일반적인 AGV나 AMR로는 대응하기 어려운 경우가 있다. 대량의 부재를 한번에 운송하는 경우에도 적합하지 않다. 그렇다고 대형 부재나 대량 부품의 운송용으로 독자적인 AMR을 제조하는 것은 비용이 너무 많이 소요된다.

이러한 과제를 해결하기 위해 기존의 소형 전동 트랙터(견인차)에 차량용 컴퓨터 등을 장착해 자동 운송 시스템 도입을 추진하고 있는 곳이 미쓰비시후소트럭·버스(이하 미쓰비시후소)이다.

미쓰비시후소 가와사키제작소(川崎製作所, 가와사키 시)는 전기자동차(EV) 타입의 자동 견인차를 도입해 무인으로 화물을 운송하는 실증실험을 추진하고 있다. 특정 조건 하에서 원칙적으로 자율주행하는 ‘레벨 3’(긴급 시에는 사람이 조작하는 조건부 자율주행)의 도입을 목표로 한다.
 

-- 자율주행+원격조작으로 조기 도입 실현 --
미쓰비시후소가 2022년 11월에 실시한 실증실험에서는 자동 견인차량이 정해진 경로를 ‘생산 스케줄에 지연이 발생되지 않도록 이동할 수 있는가?’ 등의 실용성과 ‘주위의 사람이나 물체와 충돌하지 않는가?’와 같은 안전성을 확인했다.

그 결과, “안정적으로 자율주행을 할 수 있다는 것을 확인할 수 있었다. 빠르면 올해 안에 실용화할 수 있을 것이다”(미쓰비시후소 물류 자동화&디지털화 서플라이 체인 총괄부 생산본부의 야마우치(山內) 매니저)라고 한다.

이번 가와사키제작소에서의 실증실험의 특징은 EV를 이용한 자율주행과 원격조작을 병용했다는 점이다. 원칙적으로는 레벨3의 자율주행으로 이동하지만, “자율주행으로 우회하는 것은 아직 불가능하다. 경로상에 물건이 놓여져 있거나, 반출이나 반입 트럭이 멈춰 있는 등, 이례적인 상황에 직면했을 시에는 사람에 의한 원격 조작으로 바뀐다”(야마우치 매니저).

사용되는 EV 자동 견인차량은 공항 등의 화물 운송에 사용되고 있는 프랑스 TLD의 소형 전동 견인차량이며, 여기에 프랑스의 이지마일(Easy Mile)이 독자적으로 개발한 자율주행용 시스템이 탑재된 것이다. 시스템의 차량용 컴퓨터가 차체에 설치된 센서 및 카메라로부터 얻은 정보를 바탕으로 상황을 판단해 CAN(Controller Area Network) 프로토콜 통신을 통해 PLC(Programmable Logic Controller)로 차량의 구동계 등을 제어할 수 있다.

기술적으로는 일정 조건 하에서 원칙적으로 운전자 없이 자율주행하는 '레벨4'에도 대응할 수 있다고 한다. 하지만 안전성을 충분히 확보하기 위해 경로상에 장애물이 있는 경우, 우회하지 않고 일단 차량을 멈추게 하고 사람에 의한 원격 조작으로 전환한다.

원격 조작에는 파나소닉홀딩스가 개발한 원격 관제 시스템 ‘X-Area Remote’을 채택했다. 이동통신 시스템 LTE를 이용해 저지연이고 끊김이 없는 안정적인 통신을 확보. 복수의 차량을 1개의 관제센터에서 감시 및 조작할 수 있다. 주행 중 경로에 사람이 갑자기 나타나거나 장애물이 있는 것으로 판명되면 관제센터에 경보가 울리고 관리자가 원격 조작을 실시한다.

따라서 자율주행이라고는 하지만 만일의 사태에 대비해 직원 1명이 관제센터에서 상시 감시해야 한다. “경로에 사람이 갑자기 나타나는 상황은 빈번하게 발생하지 않기 때문에 복수의 차량을 1곳에서 동시에 감시할 수 있다”(야마우치 매니저)라고 한다. 관제 인력 양성이 필요하지만, 부족한 운전기사 확보에 비하면 어려운 과제가 아니며 인건비도 적게 들 것으로 전망된다.

야마우치 매니저는 “100% 자율주행을 고집하면 도입은 진행되지 않는다. 원격 조작과 조합해 안전성을 확보하면서 조기 도입을 우선시했다”라고 말한다.

2022년 11월의 실증실험은 작업자 등이 거의 없는 주말 등에 실시했지만, 올 5월에 예정되어 있는 2차 실증실험은 공장이 정상 가동되는 평일에 실시된다. 1차 실험에서는 대상이 아니였던 화물(엔진)도 2차 실험에서는 실제로 싣고 운송할 예정이다.

“결과가 양호하다면, 실험에 이용한 경로에서의 엔진 운송은 모두 자동 운송으로 하고 싶다. 야간이나 휴일의 자동 운송도 생각할 수 있다. 향후 실적이 쌓이면, 공장 내 다른 경로의 운송도 자동화하고 싶다”(야마우치 매니저)라고 한다.

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