일본산업뉴스요약

전원의 일부를 잃어도 주행 가능한 로봇 개발
뱀 형태의 로봇, 재해지역 탐사에 유용

전기통신대학대학원 정보이공학연구과의 다나카(田中) 교수는 부분적으로 전원을 잃어도 계속 주행하는 뱀 형태의 로봇을 개발했다. 전원 손실로 제어 불능이 된 관절을 ‘ㄷ’자로 세워 움직이지 않도록 주변 관절을 고정한다. 세운 부분만 길이가 짧아진 상태로 계속 가동한다. 재해 현장의 잔해물 탐색 등 로봇이 고장날 가능성이 있는 상황에서의 대책으로써 제안해나간다.

뱀 형태 로봇은 차륜이 달린 관절이 여러 개 연결된 연결형 로봇이다. 관절 마다 배터리 및 제어회로를 가져 연결 수를 늘리면 길고 큰 장애물을 넘어갈 수 있다. 제어 및 구동 계통이 전신에 분산되어 있기 때문에 부분적으로 고장이 나도 다른 부분으로 보완하는 것이 가능하다며 기대 받고 있다.

이번에 다른 관절과 통신할 수 없게 된 관절을 세워 고정하는 자동 프로그램을 개발했다. 제어 불가능한 관절 앞뒤의 관절이 움직이지 않는 관절을 들어올려 관절 각도를 고정시킨다. 제어 불가능 관절을 포함해 2개의 관절을 들어올려 하나의 연결 단위로써 제어 프로그램을 수정한다. 간단한 프로그램이지만 응용 가능한 범위는 넓다.

-- 끝 --