일본산업뉴스요약

로봇 손 ‘빌려드립니다’
게이오대학이 개발, 공장에서 작업 보조

로봇의 손도 빌려주고 싶다. 게이오기쥬쿠대학대학원 미디어디자인연구과의 사사키 연구원은 몸에 장착하고 조작할 수 있는 두 팔 로봇을 개발했다. 7 자유도의 로봇 팔과 22 자유도의 로봇 손을 채용했다. 의자의 등받이에 팔 2개를 설치하는 고정식과 어깨에 걸고 겨드랑이 밑에서 팔을 뻗는 장착식이 있다.

도쿄대학과 도요하시기술과학대학과의 공동 연구의 성과이다. 팔 부분의 움직임은 다리로, 손 부분은 발가락으로 조작한다. 다리의 움직임은 관절과 발목에 마커를 달고 광학식 모션 캡처로 계측한다. 발에는 벤딩 센서를 부착한 발가락 양말을 장착한다. 엄지 발가락과 검지 발가락의 움직임을 계측해 로봇 팔의 개폐를 조작한다.

5명이 검증한 결과 초보자라도 사람의 손으로 로봇 손에 물건을 쥐게 하고 그대로 유지하는 등 간단한 조작은 가능했다. 로봇 손을 고리와 납땜으로 바꾸는 것도 가능하다. 공장 등에서 작업의 폭이 넓어진다.

향후 기계의 팔을 자신의 몸과 같이 다루게 되기까지의 신체 감각의 습득 프로세스를 연구한다. 작업의 종류와 심리 상태에 따라 신체 감각이 변화한다면 적절한 훈련과 로봇 팔의 설계에 활용한다.

로봇 팔 자체는 출력을 높이거나 고도의 센서를 탑재하거나 자유로이 개량할 수 있기 때문에 로봇 팔에 대한 숙련이 판명된다면 폭 넓은 응용이 가능해진다.

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