3차원 비전
3次元ビジョン
목차
내용
투영 기하학을 기반으로하는 3 차원 비전 연구의 기초부터 수학적인 표현, 계산 방법까지 설명하는 텍스트로 컴퓨터 비젼 및 로봇 비전을 배우는 사람을 위해 알기 쉽게 설명한다.
목차
제1장 서론_3차원 비전의 과제와 수학의 역할
제2장 화상(畵像), 카메라와 사영(射影)
2-1 디지탈 화상과 디지탈 화상 좌표계
2-2 핀홀카메라와 중심 사영
2-3 사영행렬과 외부 변수
2-4 정규화 카메라와 내부 변수
2-5 사영 근사 : 평행사영, 약중심사영, 의사중심사영, 아핀사영
2-6 회전 표현
제3장 특징 추출
3-1 스텝엣지, 1차미분과 2차미분
3-2 엣지 방향성과 소벨 오퍼레이타
3-3 잡음과 평활화(平滑化)
3-4 다방향 1차미분 오퍼레이타
3-5 무방향 2차미분 오퍼레이타
3-6 특징점 추출법
3-7 SUSAN 오퍼레이타
제4장 직선 추출과 파라메타 추정
4-1 오퍼레이타 공간과 하프 변환
4-2 크라스타링
4-3 최소자승법에 의한 파라메타의 최적추정
4-4 파라메타의 로버스트(robust)추정
4-5 파라메타 추정의 불확정성
4-6 부록 : 벡터와 행렬 미분 등
제5장 에피포라(epiphora) 기하
5-1 중심사영에서의 에피포라 기하개념과 에피포라 방정식
5-2 중심사영에서의 E행렬 성질
5-3 약중심사영에서의 에피포라 방정식
5-4 사영행렬을 사용한 일반화 에피포라 방정식
5-5 중심사영에서의 점대응에 의한 에피포라 방정식 추정
5-6 아핀사영에서의 점대응에 의한 에피포라 방정식 추정
제6장 카메라 교정
6-1 기지(旣知) 패턴에 의한 교정
6-2 양안시 카메라 교정
6-3 카메라 자체교정
6-4 핸드아이 교정
6-5 부록 : 최급강하법과 뉴턴법
제7장 양안시(兩眼視)
7-1 시차와 3차원 계측
7-2 스테레오 화상의 평행화
7-3 대응문제의 애매함과 화상 시차공간
7-4 상관법에 의한 대응
7-5 평가관수의 최소화에 의한 대응
7-6 평면물체의 양안시
7-7 원추곡선의 양안시
7-8 부록 : 동적 계화법(計畵法)
제8장 움직이는 화상의 대응과 분할
8-1 개구(開口) 문제와 특징점 추적
8-2 Optical flow 와 시공간 미분방정식
8-3 에피포라 방정식 복원에 의한 1차원 대응과 운동분할
제9장 움직이는 화상의 운동과 형상 복원
9-1 3장 약중심 사영화상에서의 운동과 형상 복원
9-2 특이직분해에 의한 운동과 형상 복원
9-3 평가관수 최소화에 의한 중심사영화상에서의 운동과 형상 복원
9-4 E 행령에서의 운동 복원
9-5 직선을 이용한 운동 복원
제10장물체 인식
10-1 2차원 물체의 인식
10-2 3차원 모델에 의한 3차원 물체 인식
10-3 2차원 화상모델에 의한 3차원 물체 인식
10-4 고유공간법에 의한 2차원 패턴 인식
10-5 부록 : Kalman filter