건축/환경에너지

Nikkei Construction_2025.8 (p30)

4족보행 로봇으로 터널 공사 현장 관찰

고노이케구미(鴻池組)는 로봇 전용 앱 등을 개발하는 Pocket Queries(도쿄)와 공동으로, 4족보행 로봇을 이용해 산악 터널 공사의 현장 관찰을 원격화 하는 실증실험을 실시했다. 작업자가 갱내에 들어가 관찰하는 기존 기법과 동등한 정확도로 터널 공사 현장의 상황을 파악하는 데 성공했다.

사용한 것은 중국의 스타트업 Unitree Robotics의 ‘B2-W’이다. 4개의 다리 각각에 모터로 움직이는 바퀴를 부착한 휠형 4족보행 로봇이다.

평지는 물론 기복이 심한 지형이나 장애물이 널려 있는 장소, 가파른 경사지 등에서도 관절을 움직이며 안정적으로 주행할 수 있다. 최고 시속은 약 20km로, 일반 4족보행 로봇에 비해 빠르다. 예를 들면, Unitree Robotics의 구형기 ‘B1’의 최고 시속 약 4km와 비교하면 5배의 스피드다.

-- 비 GPS 환경에서도 자율주행 가능 --
고노이케구미와 Pocket Queries는 터널 공사 현장의 관찰용 카메라와 데이터 송수신용 통신기기, 미니PC, LED 조명 등을 로봇에 실어, 건설현장 순시용으로 제작했다. 또한 양사가 개발한 ‘라인 트레이스 기능’도 탑재. 심도 카메라로 지면에 부설한 컬러 테이프를 이미지 인식해 자율주행한다. GPS를 사용할 수 없는 갱내에서도 로봇을 목적지까지 주행하도록 할 수 있다.

터널 공사 현장의 관찰은 화약을 터뜨려 암반을 파쇄하고, 무너진 암석을 반출한 뒤에 실시한다. 콘크리트 분사나 지보공 건축의 전 단계이기 때문에 터널 공사 현장 근처는 낙석이나 붕괴의 위험이 있다. 로봇을 이용해 작업을 원격화 하면 작업자의 안전도 확보할 수 있다.

고노이케구미는 앞으로, AI를 이용해 이미지를 통해 터널 공사 현장 상황을 자동으로 평가하는 기능이나, 고성능 센서의 LiDAR에 의한 자기 위치 추정 기능의 개발을 목표로 한다. 산악 터널 공사 외에 인프라 점검 등으로 활용의 장을 넓히는 것도 검토한다.

터널 공사 현장을 관찰하는 실증실험에서 사용한 로봇은, 이미 건축 공사 현장에서 실적이 있다. 고노이케구미와 Pocket Queries는 2025년 2월, 오사카-간사이 엑스포의 행사장 ‘EXPO 내셔널 데이 홀’ 현장에서 이 로봇의 주행 실험을 실시. 계단이나 복잡한 모양의 슬로프를 주행하며, 건축공사 현장에서 안정적인 자율주행이 가능하다는 것을 확인했다.

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Nikkei Construction_2025.8 목차

특집
이대로 가면 ‘야시오(八潮)’는 또 발생한다

Part 1. 함몰사고의 교훈
’야시오’가 내민 사람과 돈의 문제, 국민 의식의 양성이 불가결

Part 2. 일반적인 의식 조사
‘야시오’로 노후화에 대한 관심 높아지지만, 수도요금 인상에는 30% 동의 안해


Part 3. 인간의 문제
발주자의 인력부족을 돕는 ‘통합 관리’, 인프라의 포괄적 민간위탁에 자치체 연계

Part 4. 돈 문제
민간자금을 교량의 유지관리에, 미쓰이스미토모신탁이 목표로 하는 예방 보전 계획

Part 5. 기술자의 책임
미국의 교량 붕괴 사고에서 점검업체를 제소, 기술자에 요구되는 설명 책임

Part 6. 증거에 따른 유지관리
인프라 유지보수에 완급을, 연구기관과 자치체가 연계하여 구현

퍼스트 뉴스
감리기술자를 옭아매는 고뇌, 다이세이건설은 ‘부득이 교대’로 위약금 1.4억엔

뉴스
・[뉴스시사/프로젝트] 터널 공사에서 대차 충돌, 20대 작업자 사망
・오바야시구미 JV가 공사비 증액 요구하며 히로시마고속을 제소
・품질 높아지면 공사비 증액, 새 방식의 입찰 시행
・고속도로의 역주행 대책, 중점 189곳을 선정
・도로 토목공사의 기술기준을 15년만에 첫 개정
・자율주행 인프라의 기술기준을 책정
・맨홀 내 3명 사망사고의 주요 원인은 산소결핍
・기술사 응시료 인상, 2차 6500엔 인상
・[뉴스기술] 4족 보행 로봇으로 터널 공사현장 관찰
・국내 최초, 드론으로 경사면에 식생 심기
・4기종 연계로 성토 작업을 자동화

시리즈
・줌업 아스와가와댐 본체 건설 공사 (후쿠이현)
급경사면을 ‘직활강’으로 레미콘 운반, 밀폐형 컨베이어 벨트로 댐 제체 타설을 고속화

・콘크리트 사범 양성 강좌 제5회 바닥 마감
기능자가 전담하는 바닥 마감으로 하지 않는다, 기본을 이해하고 경험치를 높이다

・아나운서가 전수, 현장의 커뮤니케이션 기술 제3회
귀를 기울이지 않는 상사는 말하기 어렵다, 자세나 말로 부하에 대한 공감을 표시한다

・위험한 토지/지반을 간파하다 제15회
콘크리트 블럭 축대벽 벽면 공사, 수직에 가까워지는데도 '안정'은 왜?

・신제품/신서비스
전선, 가선을 초음파 감지, 감지 범위는 0.2~3m로 설정

・철 박테리아 슬러지를 제거, 분사하여 물로 흘려 보내기만 하면
・육상선수를 지원하는 자체 소재, 잘 넘어지지 않고 미끄러지지 않는다
・철제 발판을 수평으로 매달다, 네 모서리에 끼우기만 하면
・야외에서 클라우드 카메라 도입, 통신기기 및 전원 키트
・풀 전동으로 환경 성능 향상, 1회 충전 시 9시간 가동
・스마트폰으로 일정 공유, 캘린더 형식으로 가시화

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