사이타마대학, 작업 실패를 회피하는 기술 개발
사이타마(埼玉)대학 연구팀은 생성 AI(인공지능)를 활용해 로봇이 작업을 실패할 것 같을 때 스스로 동작을 수정할 수 있는 기술을 개발했다. 사람의 직관적인 동작에 의해 로봇을 제어할 수 있게 된다. 자율성이나 강건성(Robustness)이 요구되는 작업에도 로봇의 용도가 확대될 수 있을 전망이다.
이번 기술에서는 로봇이 작업 대상물에 접촉했을 때의 힘의 응답으로부터 작업의 성패를 예측하고, 실패할 경우, 자율적으로 수정하기 위한 동작(회복 동작)을 생성한다.이 기술을 병 따기에 응용한 데모에서는 로봇 암에 설치된 병따개와 병뚜껑이 접촉했을 때, 힘이 가해지는 정도를 통해 성공인지 실패인지를 예측. 실패할 것 같을 때에는 병따개의 좌표를 수정해 병뚜껑을 확실하게 분리했다.
병 따기 작업은 병따개와 병뚜껑의 상대 위치가 수평 방향으로 수 밀리미터 어긋나도 실패하기 때문에 로봇에 의한 자동화가 어려운 작업이다. 병따개와 병뚜껑이 잘 맞물리면 간단하게 병뚜껑을 분리할 수 있지만, 조금이라도 어긋나면 병뚜껑에 힘이 잘 가해지지 않아 분리하기 어렵다. 실패했을 때, 혹은 실패할 것 같은 경우의 회복 동작도 포함해 미리 동작을 프로그래밍하는 것은 비용 등의 관점에서 현실적이지 않다.
병 따기 작업뿐만 아니라, 회복 동작을 자율화할 수 없다는 이유로 지금까지 로봇을 적용할 수 없었던 작업은 많이 있다.
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