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Nikkei X-TECH_2022.3.17

가와사키중공업, 가반 중량 100kg의 4족 로봇 공개
'사람이 올라타도 괜찮다'

가와사키중공업은 보행과 바퀴 이동을 겸비한 대형 4족 로봇 ‘RHP(Robust Humanoid Platform) Bex’(이하 Bex)를 ‘2022 국제로봇전(iREX2022)’(22년 3월 9~12일 도쿄 빅사이트)에서 처음 공개했다. 다리 보행과 바퀴 주행을 바꾸어 이동할 수 있고, 가반 중량이 약 100kg으로 매우 큰 것이 특징이다. 전시회장의 데모에서는 바퀴에 의한 주행과 사람을 태우고 다리로 보행하는 모습을 공개했다.

Bex는 마치 사슴처럼 머리 부분에는 뿔처럼 생긴 돌기도 달려있다. 가와사키중공업의 스태프는 “4족 동물이 갈 수 있는 장소라면 어디에라도 갈 수 있는, 새로운 모빌리티다”라고 설명한다. Bex는, 바퀴가 있는 자율주행식 서비스 로봇 ‘Nyokkey’와 2족 보행하는 휴머노이드 로봇의 중간 영역을 타깃으로 한다. 자율주행식 서비스 로봇의 실증 실험을 진행하는 가운데, 거친 땅에서 이동할 때는 바퀴보다 다리 이동이 적합하다고 판단해 양쪽을 모두 겸비한 Bex를 개발했다고 한다.

다리 기구는, 지금까지 가와사키중공업이 개발해 온 휴머노이드 로봇 ‘RHP Kaleido’(이하, Kaleido)와 같은 부품을 이용해 구성했다고 한다. 2족 보행하는 Kaleido의 가반 중량은 50kg이다. 이 Kaleido의 다리를 Bex에 앞뒤로 2쌍 장착했기 때문에 Bex의 가반 중량이 100kg 이상이 되었다고 한다.

다리 기구의 접지 부분에는 볼 같은 것이 부착되어 있다. 다리 이동과 바퀴 주행은 매끄럽게 바뀌는 것은 아니다. 우선 정지한 상태에서 4개의 다리를 접는다. 그러면 복부 부분에서 구동 바퀴가 내려오면서 바퀴 주행 모드가 된다. 다리 기구의 무릎 부분에는 방향 전환 등에 사용하는 옴니휠과 같은 역할을 하는 것으로 추정되는 바퀴가 달려 있다.

우선은 용도로서 화물 운반을 생각하고 있다. 건축 현장의 자재나 농사 수확물 등 중량물을 사람 대신 나르는 역할을 담당한다. 또한 Bex의 상반신 부분은 용도에 따라서 새로 만들 생각도 있다고 한다. 그 때는 가와사키중공업은 하반신의 4족 부분에 주력하고, 상반신은 파트너 기업에 개방하는 오픈 이노베이션 플랫폼으로 제공할 생각이라고 한다.

-- 새로 개발한 '춤추는' 2족 보행 로봇도 첫 공개 --
전시장에서는 2족 보행 휴머노이드 로봇 ‘RHP Friends’(이하, Friends)도 처음으로 공개했다. Friends는 ‘인간공존형’이라고 이름 붙인 휴머노이드 로봇이다. 강인함이나 파워를 중시한 Kaleido와 달리, 사람과 협동하는 과정에서 좁은 통로를 이동하거나, 주위의 장치를 망가뜨리지 않는 유연함을 의식해 설계했다고 한다.

Friends의 포인트 중 하나는 Kaleido보다 소형 경량화해 슬림하게 만든 것이라고 한다. 소형에 고품질의 모터를 사용하는 등 무게를 54kg으로 억제했고, 신장이 168cm로 몸집이 작아졌다. 몸통도 슬림하다. Kaleido의 무게는 83kg, 키는 179cm였다. 슬림하면서도 산업용으로 사용할 수 있는 품질을 담보하는 아슬아슬한 균형을 추구했다고 한다.

전시장 데모에서는 모션 캡처로 촬영한 사람의 댄스 동작을 Friends가 재현하기도 했다. 2족 보행 로봇이 추는 댄스는 전신의 관절을 능숙하게 움직이는 인간의 댄스에 얼마나 접근했는가를 알기 쉽게 표현할 수 있어, 기술자가 실시하는 데모에서 자주 사용된다고 한다.

또한 기존의 휴머노이드 로봇인 Kaleido에 대해서도 외나무다리를 보행하거나 단차를 뛰어내리는 등의 데모를 선보였다.

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