일본산업뉴스요약

휴머노이드(인간형 로봇)의 점진적 진화
분신 로봇의 원격 조작

일본의 휴머노이드(인간형 로봇)가 한 발 한 발 진화하고 있다. 인간형은 복잡함을 이유로 로봇 기술의 최고봉이라고 여겨지며 비용도 비싸고 사업화가 어려운 로봇이다. 최근에는 아바타로 주목 받고 있다. 인간형이라면 자신의 신체를 움직이듯 원격 조작할 수 있다. 누구라도 조종자가 될 수 있기 때문에 원격 위험 작업 및 원격 관광 등의 용도가 기대된다.

-- 섬세하게 대응 --
“화학 플랜트 및 전력, 종합건설사 등의 비정형 위험 작업의 니즈가 있다. 현장에 맞추어 섬세하게 대응하고 싶다.”며 도쿄로보틱스의 사카모토(坂本) 사장은 힘주어 말한다. 도쿄로보틱스는 협동 암을 갖춘 인간형 로봇을 제안한다. 조종자의 팔의 움직임을 관성 계측 센서(IMU)로 계측하여 로봇의 두 팔에 반영한다. 로봇 시야는 헤드마운트디스플레이(HMD)로 공유해 조종자는 자신의 신체처럼 로봇을 조종할 수 있다. NTT커뮤니케이션과 와세다대학 등과 개발을 추진한다.

용광로의 찌꺼기 제거 등 동작이 정해진 위험 작업은 한 팔 암 등 전용 장치가 유효하다. 인간형은 현장에서 상황에 맞추어 대응을 바꾸는 비정형 작업에 적합하다. 케이블을 팔로 피해 감춰진 미터를 읽거나 진동 센서를 배관에 대고 이상 진동을 검사하거나 간단한 작업을 원격으로 가능하다고 기대 받고 있다.

NTT커뮤니케이션의 나카쿠라(中蔵) 주사는 “비정형 작업은 자동화가 어렵다. 사람이 담당하면 일을 보증할 수 있다.”며 이점을 설명한다. 대형 플랜트의 점검에서는 담당자가 1일에 몇 킬로미터 걷는 경우도 있다. 분신 로봇이라면 이동 중은 다른 작업을 할 수 있다.

가와사키중공업은 원격 조작 시스템과 인간형의 두 가지로 공략한다. 원격조작은 역각 등 조종자에 피드백하고 그 작업을 기록해 로봇으로 재현한다. 숙련 기술자의 기술을 로봇에 옮기려는 시도다. 연삭 및 버프 연마 등 자동화를 추진한다.

인간형 로봇 ‘칼레이도(Kaleido)’는 배터리 및 제어 컨트롤러를 내장해 단독으로 움직일 수 있다. 개발자는 “컨트롤러는 선반 정도의 크기였다. 이것을 복부로 넣고 전체를 슬림하게 만들었다.”고 회상한다. 지난 달 ‘국제로봇전’의 데모에서는 재해 구조를 모방한 인형을 안아 올리거나 와륵을 제거하는 모습을 선보였다. 미래에 원격조작과 인간형 기술이 통합되면 인간형의 원격조작과 자동화가 보인다.

-- 원격 조작 --
토요타자동차는 휴머노이드의 조종 콕핏의 개발에 힘을 쏟는다. 1대의 콕핏에서 인간형 ‘T-HR3’ 및 도쿄올림픽 마스코트 로봇 등 복수의 기체를 조종할 수 있게 되었다. T-HR3은 단팔 7축, 마스코트는 단팔 5축이다. 체격도 관절 수도 다르지만 소프트웨어로 보완해 움직임을 똑같이 재현한다. 모리히라(森平) 팀장은 “원격조작의 포텐셜을 이끌어낸다.”고 설명한다.

-- 동작 확실하게 --
조종자의 손가락 움직임을 모터 부하로 계측하고 로봇의 손가락 끝에 반영한다. 로봇이 사물을 잡는 힘은 조종자에게 피드백한다. 조종 시스템을 경량화했기 때문에 칵테일의 셰이커를 흔드는 것처럼 확실한 파지와 재빠름이 요구되는 동작이 가능하게 되었다. 전시회에서는 T-HR3과의 악수에 행렬이 생겼다.

휴머노이드는 데뷰 시 전 세계의 기대가 최대가 되지만 그 후에도 연 단위의 개량이 필요하다. 이 연구개발을 민간기업이 지탱하고 있다. 개개의 기술은 수수하지만 로봇의 포텐셜을 끌어내는 중장기의 투자가 되고 있다.

-- 끝 --