건축/환경에너지

Nikkei Construction_2021.7.26 NEWS 기술 (p19)

무인 덤프트럭이 터널 안을 자율주행
다이세이건설, ‘T-iDraw Map’을 개발

다이세이건설은 측위 위성의 위치정보를 얻을 수 없는 터널 갱내에서 건설기계의 위치를 파악하는 기술 ‘T-iDraw Map’을 개발. 이 기술을 사용한 크롤러 덤프의 자율주행에 성공했다. 건설기계에 3차원 레이저스캐너(3D-LiDAR)를 달고, 주위의 3차원 지도를 제작하면서 자기 위치를 추정하는 SLAM 기술을 이용한다.

터널 갱내에서는 GNSS(위성을 이용한 측위시스템)의 전파를 수신해 위치정보를 취득하기가 어렵다. 토탈스테이션에서 건설기계를 자동 추적해서 좌표를 계측하는 방법은 있지만, 터널에 곡선부가 있거나 장애물이 있어 광파가 닿지 않게 되면 놓치게 된다.

T-iDraw Map의 경우는 3D-LiDAR로 터널의 벽면이나 진로 상의 장애물을 계측하면서, 3차원 점군데이터로 이루어진 ‘환경 지도’를 작성한다. 동시에 벽면과의 거리 등의 정보를 바탕으로 기체의 위치를 추정한다. 2개의 데이터를 건설기계 내에서 처리해 미리 정한 루트에 따라 주행한다. 주행 경로를 결정하기 위해 사전에 운전자가 운전을 하며 환경 지도를 만들어 놓을 필요가 있다.

건설기계 진행 방향에서 장애물을 발견했을 경우는 자동으로 감속하여 루트를 변경한다. 장애물을 회피한 후에는 원래의 루트로 되돌아간다. 원격 조종으로 경로를 변경하는 것도 가능하다.

크롤러 덤프는 차체가 크기 때문에 3D-LiDAR의 레이저와 기체가 간섭하기 쉽다. 분진이나 노면의 요철에 의한 진동이라는 건설 현장 특유의 문제도 있다. 그래서 다이세이건설은 한정된 점군데이터로도 기체의 위치를 정확하게 추정할 수 있도록 개량했다.

개발의 기반이 된 크롤러 덤프는 다이세이건설과 건설기계 업체 모로오카(이바라키현)가 19년에 발표한 T-iROBO Crawler Carrier다. GNSS로 위치정보를 얻어 자동으로 토사를 운반한다. 이미지처리 기술을 사용해 작업자를 감지하고, 감속이나 긴급 정지를 판단하는 안전 대책도 실장이 끝난 상태다.

 -- 끝 --

Copyright © 2020 [Nikkei Construction] / Nikkei Business Publications, Inc. All rights reserved.