일본산업뉴스요약

길이 10m의 로봇 팔
도쿄공업대, 좁은 장소용으로 개발/ 수평 상태에서 10kg 물체 유지

도쿄공업대학의 엔도(遠藤) 교수 연구팀은 좁은 장소에서 사용할 수 있는 길이 10m의 로봇 팔을 개발하였다. 10개의 관절로 이루어져 있어 상하좌우로 구부릴 수 있다. 수평 방향으로 뻗은 상태에서 10kg의 물건을 들 수 있다. 도쿄전력 후쿠시마 제1원자력발전소의 폐로 조사에서 이용하는 것을 상정하고 있다. 2019년 중에 성능을 확인한다.

로봇의 총 중량은 300kg. 팔 부분과 근원 부분으로 나뉘어 있다. 팔은 직경 20cm, 길이는 10m다. 상하로 움직이는 7개의 관절과 좌우로 움직이는 3개의 관절을 갖고 있다. 근원 부분에 모든 모터를 내장함으로써 팔을 경량화하였다.

관절은 로봇의 근원에서 연결된 로프로 제어되고 있다. 관절에는 자유롭게 회전하는 도르래도 내장되어 있다. 로프와 도르래를 사용하여 각 관절에 걸리는 무게를 분산시킴으로써 무거운 물건을 들 수 있도록 하였다.

실험에서는 팔을 수평 방향으로 뻗은 상태에서 10kg의 물체를 유지할 수 있다는 것을 확인하였다. 앞으로 다른 자세로도 실험을 실시하고, 어느 정도의 속도로 팔을 움직일 수 있는가 등을 검증한다.

장해물을 피해 멀리 떨어진 목적지까지 팔을 뻗칠 수 있기 때문에 교량이나 큰 건물 등의 조사에도 이용할 수 있을 것으로 보고 있다. 로봇 팔의 끝 부분에 카메라나 센서, 타음 검사 장치 등을 장착하면 사람이 접근할 수 없는 장소에서 조사를 쉽게 할 수 있게 된다.

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