일본산업뉴스요약

로봇혁명
4다리와 8바퀴를 구분 사용
좁은 장소용 조사 로봇, 계단∙평지 이동 용이

나고야공업대학의 사토(佐藤) 교수 연구팀은, 4개의 다리와 바퀴 이동을 조합한 소형 조사 로봇「GOLEG」를 개발하였다. 요(要) 구조자를 찾는 이산화탄소 센서나 온도 분포를 촬영하는 열 카메라를 탑재하였다. 다리를 접으면 길이45cm X 폭30cm X 높이30cm의 작은 사이즈가 되기 때문에, 좁은 장소에서도 이동하기 쉽다. 플랜트 사고 등 배관이 복잡하게 얽혀있는 좁은 장소의 조사에 제안한다.

각 다리의 끝에 바퀴 하나, 본체에 4개의 바퀴를 탑재하여, 총 8개의 바퀴로 주행한다. 바퀴로 주행할 수 없는 턱이나 장해물은 다리를 펴서 건너가는 방식으로 주행한다. 4개의 다리 만으로 자신의 무게를 지탱할 수 있기 때문에, 자신의 높이 30cm에 대해 20cm 높이의 턱을 넘을 수 있었다.

다리가 많은 로봇은 다리 움직임이 복잡하기 대문에 이동 속도가 늦다. 플랜트와 같은 바닥이 평탄하게 정비된 환경에서는 바퀴가 이동하기 쉽기 때문에, 상황에 따라 다리와 바퀴를 구분해서 사용한다.

다리 끝으로 간단한 작업을 하는 것도 가능하다. 끝에 달린 바퀴를 사용하여 단단하게 조여지지 않은 밸브를 회전시키거나, 두 다리로 물건을 잡을 수도 있다.

또한 다리가 많은 로봇은 자세나 움직임이 복잡해지기 때문에 자세 등록 기능을 설치하였다. 배관을 건너야 하기 때문에 다리를 벌리는 등, 미리 상정할 수 있는 움직임은 버튼 하나로 재현한다.

특정 자세를 반복함으로써 계단을 오르는 것과 같은 연속 동작도 가능하다. 등록 수는 메모리 용량이 있으면 무제한으로 등록할 수 있다고 한다. 플랜트의 점검이나 피해 상황 조사 등에 제안해 나간다.

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