닛케이 Automotive_25.09호 (P43~47)

기계식 주차장에서의 자동주차기술
보쉬의 일본법인이 개발 주도

독일 보쉬(Bosch)는 기계식 주차장에 차량을 자동으로 입출고할 수 있는 주차기술을 개발했다. 차량을 싣는 팔레트의 형상을 인공지능(AI)을 이용하여 높은 정밀도로 인식해 차체 측면과 팔레트 사이의 공간이 3cm 정도로 좁아도 자동 입출고가 가능하다. 수요가 높은 일본 시장에서의 이용을 상정해 일본 법인이 주도해 개발했다. 향후, 일본 이외의 아시아 시장에서도 수요가 높아질 것으로 보쉬는 전망하고 있다.

보쉬의 일본법인이 기계식 주차장에서의 자동주차기술을 언론에 선보였다. 사람이 팔레트 안으로 들어갈 필요가 없고, 주차 시간도 사람이 운전하는 것보다 짧다고 한다. 기계식 주차장에서 자동주차가 어려운 점은 팔레트의 종류가 많다는 것이다. 팔레트 제조사가 약 30개 사로 많고, 녹 등으로 인한 노후화로 외관도 달라진다. 이번에 개발된 자동주차기술은 대량의 데이터를 모아 학습시킨 AI를 이용함으로써 팔레트의 주차 위치를 정확하게 인식할 수 있다고 한다. 양산 시기에 대해서는 미정이다.

일본의 도시에서는 좁은 토지를 효과적으로 활용하기 위해 기계식 주차장 도입이 추진되고 있는데 반해, 구미에서는 평면식의 넓은 주차장이 주류이다. 보쉬 일본법인의 개발 담당자는 구미에서는 많이 볼 수 없는 기계식 주차장에 대한 대응의 중요성을 독일 본사 등에 이해시키기 위해 “많은 종류의 기계식 주차장에 대한 현지 조사와 실제 차량의 데모를 통해 구체적인 니즈 및 메리트를 독일 본사 등과 공유. 글로벌한 개발 지원 체제를 정비했다”라고 말한다.

보쉬는 기계식 주차장에서의 자동주차기술의 수요가 도시의 고밀도화가 진행되고 있는 아시아 국가에서 향후 높아질 것으로 보고 있다. 또한, 좁은 팔레트에서의 주차 기술은 팔레트 외에 좁은 주차 공간에서의 자동주차기술에 응용할 수 있고, 자동주차를 전제로 함으로써 건물 내 주차 공간을 최소화할 수 있을 가능성이 있다. 보쉬의 개발 담당자는 “단순한 편의성 향상에 머무르지 않고, 건물 설계의 자유도 확대 등, 다방면에 긍정적인 임팩트를 가져올 것이다”라며 기술의 중요성이 높다고 주장한다.

-- AI로를 통해 팔레트 인식 정밀도 향상 --
이번 시연에 사용된 시제품 차량은 프랑스 푸조(Peugeot)의 508을 베이스로 개발한 것이다. 외부환경감지센서는 보쉬 제품으로 대체한 근거리 카메라와 초음파센서를 사용. 카메라는 전후좌우에 1개씩 총 4개, 초음파 센서는 전후에 6개씩 총 12개가 탑재된다. 카메라로 팔레트를 검출하고 초음파센서와 카메라로 장애물이나 주변 차량, 보행자 등의 물체를 감지한다.

인식 처리를 용이하게 하기 위해 팔레트 검출에 사용되는 카메라는 팔레트 전체를 검출할 수 있는 1개만을 사용. 4개의 카메라 시야각은 각각 수평 방향 180도 이상, 수직 방향 150도 이상이며, 화소 수는 300만이다. 카메라에 포착된 팔레트 전체 동영상의 각 프레임을 AI로 처리해 팔레트의 4개 모서리를 정확하게 파악해 주차 공간을 인식한다. 차량의 좌우 방향으로 빈 공간이 각각 3cm밖에 안 되는 팔레트에도 대응한다고 한다.

AI 모델에는 심층학습(딥러닝)의 일종인 ‘CNN(Convolutional Neural Network)’를 사용했다. 학습 데이터에는 실제로 촬영한 팔레트의 화상, 촬영이 어려운 것은 3차원 모델을 활용했다.

AI는 주차 공간 인식 외에는 사용하지 않았다고 한다. 경로 생성 및 차량 조작 알고리즘은 보쉬의 기존 자동주차기술을 응용했다. 차량의 좌우에 그다지 여유 공간이 없는 구획에서의 주차를 실현하기 위해 자동으로 입고하기 전에 차량의 방향을 주차 구획에 대해 가능한 한 똑바로 뒤로 향하도록 했다.

-- 과제는 주위와의 협조 --
자동주차 절차는 이렇다. 운전자가 주차 가능한 구획을 확인하고 주차할 공간 앞에 차량을 옆으로 붙인다. 운전자 등 탑승자는 여기서 내려 짐을 꺼낸다. 그 후 운전자는 기계식 주차장의 버튼을 누르는 등, 주차 공간의 바를 오픈하고, 태블릿 전용 앱을 기동해 화면에 표시된 주차 후보 구획(기계식 이외의 구획도 포함) 중에서 해당 구획을 지정한다.

구획이 지정되면 차량이 스티어링과 브레이크, 액셀, 시프트를 자동으로 조작해 팔레트에 대해 차량의 후면에서 똑바로 들어갈 수 있는 방향으로 움직인다. 입고가 되면 자동으로 시프트를 파킹으로 설정하고 주차 브레이크를 거는 것으로 입고가 완료된다.

이번 시연에서는 엔진은 수동으로 끄도록 되어 있었지만, 기술적으로는 엔진을 자동으로 끄는 것도 가능하다고 한다. 주차 구획의 바는 사람이 닫아야 한다. 자동 출고 시에도 바의 여닫기와 전용 앱을 통한 출고 지시는 운전자가 실시하는 구조이다.

보쉬는 보행자나 다른 차량 등 주위와의 협조가 필요한 장면에서는 어떻게 대응해야 하는지를 실용화를 위한 과제로 들고 있다.

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목차_닛케이 AUTOMOTIVE_25.9호

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편집실로부터
편집실로부터 2025년 9월호

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