건축/환경에너지

Nikkei Architecture_2019.9.12 기술 (p17)

벽면 주행 로봇
발판 필요없이 외벽에 붙어서 열화 진단, 다카마쓰건설 등이 개발

무게 약 30kg의 로봇이 빌딩 외벽을 천천히 오른다. 다카마쓰건설과 아오키아스나로건설, 비파괴검사(오사카시)는 공동으로 로봇을 사용한 외벽 점검 시스템을 개발했다. 8월부터 운용을 시작했다.

벽면 주행 로봇의 크기는 길이 610mm, 폭 533mm, 높이 440mm다. 뒤쪽의 진공 챔버(Vacuum Chamber)로 흡기해 벽면에 붙어서 롤러의 회전으로 주행한다. 작업 시에는 벽면에 늘어뜨린 와이어와 차체를 결속해 안전을 확보한다.

이동 속도는 최고 초당 64mm이며 19mm 정도의 턱은 넘을 수 있다. 벽면의 재질 차이는 주행에 영향을 미치지 않는다. 다카마쓰건설 기술연구소의 가토(加藤) 부소장은 “거꾸로 매달려 천장을 주행할 수도 있다”라고 설명한다.

차체 후방에는 타진측정기 유닛을 장착한다. 측정기 끝에 달린 구슬 모양 부분을 벽에 밀착시켜, 발생하는 소리 파형을 해석해 외벽 타일의 들뜸 정도를 발견한다. 크랙 등은 로봇에 탑재한 카메라로 확인할 수 있다.

외벽의 높이나 면적 등의 정보를 입력하면 주행하면서 타진 검사를 한다. 탑재한 자기위치측정 유닛에 따라 손상된 곳의 위치를 표시한 도면을 제작할 수 있다.

-- 과제는 진단 속도 향상 --
개발한 로봇으로 타진하면 발판이 필요 없는데다 수작업과 손색 없는 수준의 정밀도로 진단할 수 있다. 과제는 타진 속도다. 현재로서는 1분 동안에 검사할 수 있는 면적은 0.2㎡다. 수작업을 따라가기 위해서는 그 2배는 필요하다. 비나 바람에 약하다는 점도 개선의 여지가 있다.

가토 부소장은 “과제는 있지만 로봇에 의한 외벽 진단에 반응을 느끼고 있다. 장기적으로는 외벽 진단에 그치지 않고 보수 작업까지 가능한 로봇의 개발을 생각하고 있다”라고 말한다.

 -- 끝 --