기계/항공/조선/해양

일러스트로 배우는  
로봇 공학
Hitoshi Kino_2017.11.20/Kodannsya/ 209P

본서에서는 로봇 공학 중에서도 특히 로봇의 Manipulator의 제어에 대해서 공부하게 된다. 그러나 대상을 Manipulator의 제어로 한정한다고 해도 많은 지식을 필요로 한다. Manipulator의 제어에 대해서 좋은 책이 많이 있지만, 이들은 대단히 전문성이 높고 내용을 이해하기에도 고도의 공학 지식을 필요로 하는 것이 많다.

그리고 이들 공학 지식의 바탕은 수학과 물리가 된다. 한편 최근 세분화된 대학의 학부∙학과에서는 커리큘럼상의 문제로 전문성이 높은 수학과 물리 교육에 충분히 시간 할애가 어려워 이들 좋은 책을 이해하기 어려운 학생들이 많다.

따라서 본서에서는 Manipulator의 운동을 평면 내로 한정하여, 가능한 한 고교나 대학 초등 레벨의 기초적인 수학∙물리의 지식을 이용하여 Manipulator제어를 해설한다. 아울러 가능한대로 중요한 수학적 기술을 생략하지 않고, 로봇 공학에 있어서의 수학적∙물리적인 이미지를 중요하게 다루었다. 이 책으로 기초적인 것을 배워서 더 고도의 지식이 필요한 경우에는 이 책의 끝의 북가이드에 소개되는 고도의 전문서들에도 도전해보기를 바란다.  

[목차]

제1장 Manipulator를 제어해본다

제2장 기본적인 제어 (병진계)
   
제3장 기본적인 제어 (회전계)

제4장 자유도와 좌표계

제5장 순 운동학과 역 운동학

제6장 로봇용 Actuator

제7장 로봇용 Sensor

제8장 관절좌표계의 위치 제어

제9장 속도 제어
   
제10장 힘의 제어와 작업좌표계 PD 제어

제11장 인공 Potential법과 이동 로봇에 응용

제12장 해석 역학의 기초

제13장 로봇의 동력학

제14장 Impedence 제어

제15장 정리

 -- 끝 --